Син краља Уроша другог и краљице Јелене Анжујске и брат краља Драгутина који је успешно владао Србијом до1282. год када је на државном сабору у Дежеву уступио, по споразуму са властелом престо млађем брату Милутину који владаше до 1321. год.
Србија је са Милутином добила владара ретких особина који ће нагло развити државу у свим правцима:културном, економском и војном.
Границе српске државе знатно су проширене. Од Византије освојена је Македонија а на северу границе српске државе допирале су до обала Дунава и Саве те се Београд први пут нашао у оквирима српске државе.
Ко изближе испита живот светог краља разумеће зашто је Бог њему давао успех за успехом кроз цео живот и у свим пословима.
Када је ступио на престо одмах се заветовао Богу саградити онолико цркава колико година буде краљевао. Изградио је 42 цркве колико година је и владао Србијом: Грачаницу, Цркву Свете Богородице у Скопљу, Цркву Светог Ђорђа у Нагоричу, цркву у Бањској и друге.
Зидао је он цркве и ван своје земље: у Солуну, Софији, Цариграду, Јерусалиму и Светој Гори. При неким црквама, као у Солуну и Цариграду зидао је болнице за сиромашне људе који би лечење добијали бесплатно.
Осим тога он је нарочито волео да своје огромно богатство расточава на сиротињу и на овај начин: често пута овај моћни и богати краљ ноћу се преоблачио у одело просјака и са двојицом, тројицом слугу ходио би по народу, распитивао се о невољама људи и обилато их помагао.
Усред свога великог богатства он је живео сасвим скромно и патријархално, мада се такав није показивао пред странцима.
На скроман живот навикао је био још у кући свога оца краља Уроша.
Причало се како је цар византијски Михаил Палеолог послао своју ћерку Ану са једним изасланством на двор краља Уроша нудећи ћерку своју Милутину за жену. А краљ Урош видећи безумну раскош на принцези и њеним претиоцима рече: “Шта је то и на што то?Ми нисмо навикли на такав живот“. И показа руком на једну српску принцезу с преслицом у руци: “Ево у каквом оделу ми узимамо снахе своје“.
Краљ Милутин упокојио се у Господу 1320. године а тело његово показало се ускоро нетрулежним и чудотворним а данас почива у Софији у цркви коју је саградио. Благочестива делатност краља Милутина није само национално и историјско дело већ је била путоказ владарима како ваља служити православљу и хришћанској истини.