Милош се родио око 1780 године у нахији ужичкој у селу Добрињи. Рано оставши без оца, одрастао је у сиромаштву. У години 1805-ој Милош постаде војвода. Он је ту славну титулу заслужио јер је вазда напред у боју трчао и готово га је свуда јуначка срећа добро служила.
У години 1807. Страшно се био ранио на Ужицу да су га сви били ожалили. Пошто је оздравио брат Милан му поклони Ужичку нахију. Од многих других јунака разликовао се по томе што око себе није окупљао бећаре и ‘ајдуке већ кућевне људе. У години 1813-ој одреди га сенат и Црни Ђорђије да иде с војском на Дрину. Пошто ово Турци узеше би послан на равањ где се 17 дана битка водила. Кад Турци и ту надвладаше Милош се повуче у своју нахију, не хте у Немачку прећи. Кад га је Јаков Ненадовић на то наговарао, Милош му одговори:
„Ја брате у Немачку нећу, нити имам куда. Да ја са голим животом бежим, а Турци да робе и препродају моју стару мајку, жену и децу!Боже сачувај!Него идем у моју нахију па куд остали онолики народ туда ћу и ја. Доста је народа изгинуло са мном па неће бити никаква неправда ако и ја са народом пропаднем и погинем“.
Кад се врати у своју нахију Турци позову Милоша да се преда, дајући му веру да му ништа бити неће него да ће га још и окнежити само да помогне народ предавати и умирити. Сулејман паша Скопљак што је у Београду био постављен, посини Милоша и даде му бурунтију да је пуновласни обор-кнез над три нахије: Рудничком, Крагујевачком и Пожешком.
Једном га је приликом показивао младој господи турској говорећи:
„Видите ли овога мога малога кнеза и посинка!Колико се сад чини миран и покоран, ја сам од њега неколико пута бежао да нисам знао куд ћу ударити, па ми ево најпосле и руку преби на Равњу. Ти си ме ово ујео (показа рањену руку Милошу), а Милош му одговори: Ја ћу ту руку и позлатити честити пашо. “
Сулејман паша допусти освету над покореним Србима. Он је завео страховладу гору од дахијске. Везиров зулум био је неиздржив и до тад незапамћен. Народу то дојади, јер се био одлучио од тога те му опет постаде милији рат него ли такав мир. Буна плану у нахији Пожешкој и Јагодинској а бивши војвода Хаџи-Продан поручи Милошу да им он буде старешина уместо Карађорђа. Милош видећи да од те буне ништа бити не може отпоручи да он у то пристати неће него да и они гледају да се примире. Буна убрзо беше угушена а паша уведе још већи терор над народом верујући да ће земљу умирити застрашивањем. људи видећи да више ни у чем нису сигурни почеше се спремати на устанак. 11. априла 1815. године на Цвети Милош у Такову учини скупштину и сав сабор нађе да другачије не може бити него да се бију са Турцима док сви не изгину. Милоша изаберу за старешину. Он отиде па обуче своје војводске аљине и припаше оружје, па онако накићен изиђе носећи свој војводски барјак те повиче:
„Ево мене, а ето вам и рата са Турцима. “